Решение об организации в Касимове музея было принято в 1919 году. При Уездном отделе народного образования был создан музейный подотдел, который в 1921 году был преобразован в Касимовский краеведческий музей.
Сотрудниками музея проведена интенсивная собирательская, просветительская, исследовательская работа. Именно в эти годы был заложен фундамент музейного собрания, и значительная заслуга в этом принадлежала первому директору музея Ивану Александровичу Китайцеву.
Первоначально коллекции музея формировались на основе ценностей из усадебных имений князей Голицыных и Олениных, а также закрытых храмов и монастырей. С этого времени коллекция регулярно пополнялась, а в настоящее время Касимовский историко-культурный музей-заповедник является вторым по числу экспонатов в Рязанской области.
В одиннадцати залах музея расположилась стационарная экспозиция «История Касимовского края с древнейших времен». В собрании представлены материалы по истории города, этнографические экспонаты, археологические находки, живопись. Также тут регулярно работают передвижные выставки, проводятся интерактивные мероприятия, лекции.
Музей находится в историческом центре города – он расположился в здании особняка купцов Алянчиковых, памятнике архитектуры регионального значения.
