Музей открылся для посетителей в 1981 году и имел экспозиции, посвященные Великой Отечественной войне и городу-побратиму Велки Кртиш (Чехословакия). За 33 года существования оформлены залы археологических находок и предметов сельского и городского быта (XVII-XIX вв.). Особый интерес вызывают материалы раскопок древнерусского города Корнике (XII-XIV вв.), могильных курганов, а также коллекция холодного оружия (топоры, сабли).
Немалый интерес посетителей вызывают картины художников, чьи жизнь и творчество связаны с веневской землей: Н. А. Лунева, А. Г. Ковалева, И. И. Данилова, М. Н. Брядова. В экспозиции зала Великой Отечественной войны собраны документы, карты, схемы, фотографии, награды, оружие.
В настоящее время музей имеет пять залов: первый – «Зал древности», второй – «Крестьянский быт. Купеческий быт», третий – «Зал боевой славы», четвертый – «Дворянский зал», пятый – «Выставочный зал». Первоначально музей назывался филиалом Тульского краеведческого музея, в 1990 году стал самостоятельным Веневским краеведческим музеем.
