Библиотека основана в 1946 г. К 50-летию ей присвоили имя «Историко-краеведческая библиотека им. И. И. Василёва» в честь краеведа, почетного гражданина Пскова http://bibliopskov.ru/vasilev.htm">Ивана Ивановича Василёва (1836–1901).
С 1998 г. в библиотеке проходят городские историко-краеведческие олимпиады школьников. В 1999 г. открылся зал-галерея с экспозицией «Псковичи-историки к. XIX – н. XX в.». С 2002 г. действует Военно-исторический клуб http://bibliopskov.ru/kolchuga.htm">«Кольчуга». В фондах библиотеки хранится http://bibliopskov.ru/redkniga.php">личная библиотека О. А. Калкина.
С 2011 г. библиотека организует Василёвские чтения. Действуют два лектория: «Народный университет» и лекторий для любознательных «Археологи рассказывают».
На 1 января 2023 г. фонд составляет 62 208 единиц. В 2022 году в библиотеке было зарегистрировано 5 652 читателя, выдано книг – 110 458, количество посещений – 30 468. Фонд состоит из редких изданий, книг с автографами, дарственными надписями известных псковских ученых, писателей, общественных деятелей. Приоритет в комплектовании отдается истории и краеведению.
