Библиотека была основана в 1955 г. С 1970 г. находится в новом помещении на ул. Труда, занимает весь первый этаж жилого дома. С начала 2000-х годов основными направлениями деятельности становятся литературное краеведение и возрождение интереса к классической литературе. С 2002 г. реализуется многолетний проект «Псковский след в истории литературы и культуры».
Ежегодно проходят городские литературно-краеведческие конференции. Издательская краеведческая продукция и сборники материалов конференций пользуются спросом у краеведов, педагогов, библиотекарей, студентов, учащихся города. В 2012 г. библиотеке присвоено имя псковского писателя С. А. Золотцева. Сейчас это культурно-досуговое и информационно-просветительское учреждение для всех возрастных и социальных групп населения.
На 1 января 2023 г. фонд библиотеки составляет 58 262 единицы, зарегистрировано 7 018 читателей, 31 554 посещения, выдано 100 085 изданий.
